알파카농장

단어의 의미를 벡터로 표현하기1. 언어는 왜 다루기 어려울까?언어는 이미지의 픽셀처럼 자연스럽게 존재하는 물리적 신호가 아니라, 의미를 전달하기 위해 인위적으로 만들어진 상징 체계다. 대부분의 단어는 기표(signifier) 가 기의(signified, 개념·사물) 를 가리키는 방식으로 의미를 가지는데, 이를 표시적 의미론(denotational semantics) 이라 부른다.결국, "로켓"이라는 단어 자체에는 로켓의 성질이 담겨 있지 않다.전통적 접근 ① — WordNet동의어 집합(synonym set)과 상위어(hypernym, "is-a" 관계)를 담아놓은 사전 자원 (일종의 하드 코딩)뉘앙스를 놓친다 (예: "proficient"는 문맥에 따라서만 "good"의 동의어).신조어(wicked, ..

오랜만에 블로그다. 방학 동안 연구도 하고 삽질도 하고 놀기도 하고 나름 의미 있이? 보냈는데, 기록을 아무것도 안하니까 탱자탱자 논 선비처럼 보이네.. 쨌든 연구실에서 3D reconstruction 연구를 하는 친구들이 있는데, 이번에 논문 제출일 due가 얼마 남지 않아, custom dataset 취득하는 부분을 교수님께서 부탁하셔서 후배 한 명과 이 부분을 같이 진행하게 되었다. 참고한 사이트는 다음과 같다. http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/sensor/azure_kinect.html#install-the-azure-kinect-sdk Azure Kinect with Open3D — Open3D 0.16.0 documentation Install O..

ORB-SLAM에 이어서 VINS-MONO 또한 SLAM의 바이블이라 생각되어 환경 구성을 해보았다. 교수님께서 ORB-SLAM3보다 VINS-MONO가 코드가 잘 짜여있다고 말씀을 해주셔서 VINS-MONO는 코드 분석 목적까지 잡고 환경 구축을 진행하고자 했다. VINS-MONO는 Monocular Visual-Inertial System을 위한 실시간 SLAM framework로(tightly-coupled) 나도 아직 코드는 안 읽어봐서 자세한 내용은 모르겠다.. 추후에 업데이트 하려고 한다 :) 거두절미하고, VINS-MONO의 rqt_graph부터 보면 크게 3개의 모듈로 나눠져 있다. 1. feature_tracker : 특징점 뽑고 match하는 부분까지 (이미지 값만 input으로 사용한..

Visual SLAM의 바이블이라 볼 수 있는 ORB-SLAM 시리즈 중 가장 최근 것인 ORB-SLAM3에 대한 환경을 구축해보기로 했다. SLAM 쪽으로 연구를 시작해보고 싶다고 이제 막 분야를 잡은 터라, 여러 논문을 보면서 탐색을 하고 있는데, ORB SLAM2를 베이스로 삼는 연구들이 진짜 많았다. ORB-SLAM3 환경 구축을 시작하던 때는 ORB-SLAM2랑 3 간에 어떤 차이가 있는지도 모르고 일단 눈 앞에 돌아가는 코드들이 있으면 SLAM을 조금 더 알아갈 수 있겠지 라는 생각을 하며 다짜고짜 시작해버리기 .. ^^ (내가 처음 시작해보고 싶은 건 Visual SLAM이라 ORB SLAM2를 다시 깔긴 해야 한다..!) 잡설이 좀 길었습니당... ORB-SLAM2 : Visual SLAM..