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목록Visual-Inertial SLAM (1)
알파카농장
VINS-MONO 환경 구축 및 실행법
ORB-SLAM에 이어서 VINS-MONO 또한 SLAM의 바이블이라 생각되어 환경 구성을 해보았다. 교수님께서 ORB-SLAM3보다 VINS-MONO가 코드가 잘 짜여있다고 말씀을 해주셔서 VINS-MONO는 코드 분석 목적까지 잡고 환경 구축을 진행하고자 했다. VINS-MONO는 Monocular Visual-Inertial System을 위한 실시간 SLAM framework로(tightly-coupled) 나도 아직 코드는 안 읽어봐서 자세한 내용은 모르겠다.. 추후에 업데이트 하려고 한다 :) 거두절미하고, VINS-MONO의 rqt_graph부터 보면 크게 3개의 모듈로 나눠져 있다. 1. feature_tracker : 특징점 뽑고 match하는 부분까지 (이미지 값만 input으로 사용한..
SLAM
2022. 11. 25. 19:08