알파카농장

ORB-SLAM에 이어서 VINS-MONO 또한 SLAM의 바이블이라 생각되어 환경 구성을 해보았다. 교수님께서 ORB-SLAM3보다 VINS-MONO가 코드가 잘 짜여있다고 말씀을 해주셔서 VINS-MONO는 코드 분석 목적까지 잡고 환경 구축을 진행하고자 했다. VINS-MONO는 Monocular Visual-Inertial System을 위한 실시간 SLAM framework로(tightly-coupled) 나도 아직 코드는 안 읽어봐서 자세한 내용은 모르겠다.. 추후에 업데이트 하려고 한다 :) 거두절미하고, VINS-MONO의 rqt_graph부터 보면 크게 3개의 모듈로 나눠져 있다. 1. feature_tracker : 특징점 뽑고 match하는 부분까지 (이미지 값만 input으로 사용한..

Visual SLAM의 바이블이라 볼 수 있는 ORB-SLAM 시리즈 중 가장 최근 것인 ORB-SLAM3에 대한 환경을 구축해보기로 했다. SLAM 쪽으로 연구를 시작해보고 싶다고 이제 막 분야를 잡은 터라, 여러 논문을 보면서 탐색을 하고 있는데, ORB SLAM2를 베이스로 삼는 연구들이 진짜 많았다. ORB-SLAM3 환경 구축을 시작하던 때는 ORB-SLAM2랑 3 간에 어떤 차이가 있는지도 모르고 일단 눈 앞에 돌아가는 코드들이 있으면 SLAM을 조금 더 알아갈 수 있겠지 라는 생각을 하며 다짜고짜 시작해버리기 .. ^^ (내가 처음 시작해보고 싶은 건 Visual SLAM이라 ORB SLAM2를 다시 깔긴 해야 한다..!) 잡설이 좀 길었습니당... ORB-SLAM2 : Visual SLAM..

어쩌다 보니, 옛 연구실에서 몇 년 동안 방치됐었던 Jackal이란 로봇 플랫폼을 통해 연구를 진행하기로 했다. Jackal이 뭐냐면.. Clearpath Robotics에서 만든 로봇 플랫폼이다! GPS랑 IMU 내장되어있고 install shell 파일로 초기 세팅만 잘 해두면, ROS에서 여러 토픽들이 자동으로 발행되는 고런,, 시스템인 것 같다. SLAM을 하고 싶다고 생각은 했지만, 세부적인 건 잡지 못한 나.. 일단 로봇이라도 구동시키고 이곳저곳 굴려봐야 인사이트가 나올 것 같아서 냅다 로봇을 세팅하고 있다. Jackal이 여러 부품으로 구성되어 있는데, 메뉴얼은 아래에서 확인해볼 수 있다. https://www.generationrobots.com/media/Jackal_Clearpath_R..