알파카농장

오랜만이죠? 블로그를 부지런하게 작성했었어야 했는데... 너무 무심했던 나.. 이제 2년 동안 자율주행과 연구/개발 일지에 대해 꾸준히 블로그를 작성해보려고해요.. ^^ 2022년의 첫 단추는 자율주행 자동차의 구성에 대한 글입니다! * 해당 블로그의 내용은 "Introduction to Self-Driving Vehicle Techonology (자율주행차량 기술 입문) - 행키 샤프리 지음, 김은도 * 남기혁 * 서영빈 * 이승열 옮김"의 내용을 기반으로 작성된 포스트입니다. SDV ? Self-Driving Vehicle : 자율 주행 자동차 1. 기능, 비용, 자동차 설계를 비롯한 여러 요인을 고려하여 센서에 대한 최적 설계 2. 수집한 데이터를 처리해서 주어진 목..

여러분들은 EKF를 아시나요? 전 EKF가 영어로 바뀐지 모른 채로 '달'을 쳤을 때 보이는 단어라고만 줄곧 생각해왔는데..^^ 이제 저에게 EKF는 Extended Kalman Filter의 약자가 되었답니다. EKF를 이해하기 위해서는 우선적으로 Kalman Filter에 대한 개념이 필요해요. 이 블로그는 Matlab의 Understanding-Kalman-Filter 영상에 대한 정리입니다. Part 1-5까지는 KF와 EKF 그 외 필터들에 대한 설명이고, 6-7은 matlab에서 시뮬링크로 구현해보는 법 https://kr.mathworks.com/videos/understanding-kalman-filters-part-1-why-use-kalman-filters--1485813028675.h..

5월 17일부로 자율주행 자동차 대회에 참여를 하고, 랩실로 들어가게 되었다. 기존에 특강 들었을 때는 Perception 파트를 맡게 될 줄 알았는데, Localization 파트로 배정을 받아서 약 4개월 동안 Localization에 대한 공부를 해보려 한다. 우선, Localization은 내가 지금 어디인가? 에 대한 질문에 답하는 파트라고 보면 된다. GPS, IMU, Encoder로 현재 위치 정보나 속도에 대한 정보를 가공하여 오차를 줄여, 현재의 위치를 최대한 정확하게 뽑아내는 것이 목표. 그 중 오늘은 GPS에 대해 포스팅을 하려 한다. 우리가 사용하는 GPS는 U-blox 사의 [SparkFun] SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (Qwiic) [GPS-15..