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알파카농장

[Localization] RTK, NTRIP에 대한 설명

5월 17일부로 자율주행 자동차 대회에 참여를 하고, 랩실로 들어가게 되었다. 기존에 특강 들었을 때는 Perception 파트를 맡게 될 줄 알았는데, Localization 파트로 배정을 받아서 약 4개월 동안 Localization에 대한 공부를 해보려 한다. 우선, Localization은 내가 지금 어디인가? 에 대한 질문에 답하는 파트라고 보면 된다. GPS, IMU, Encoder로 현재 위치 정보나 속도에 대한 정보를 가공하여 오차를 줄여, 현재의 위치를 최대한 정확하게 뽑아내는 것이 목표. 그 중 오늘은 GPS에 대해 포스팅을 하려 한다. 우리가 사용하는 GPS는 U-blox 사의 [SparkFun] SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (Qwiic) [GPS-15..
Computer Science 2021. 5. 23. 02:26
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